“稚晖君”停更这一年：想赢下人形机器人，要像大公司那样去创业
许多根底问题还没搞清楚的人形机器人职业，就要面对剧烈竞赛。
文丨贺乾明
修改丨程曼祺
咱们下午 3 点见到彭志辉时，他还没吃当天的榜首顿饭。一日一餐是彭志辉的终年状况，他觉得自己 “习气了，不影响活着，吃饭比较浪费时刻”。
2023 年 2 月，彭志辉参加兴办智元机器人，任 CTO，致力于做出商业化的人形机器人。在这之前，他更为人熟知的身份是 “天才少年” 和 B 站 “百大 UP 主”。
彭志辉 2017 年开端以 “稚晖君” 为网名发布各种硬核 DIY 视频，现在他的 B 站账号有 250 多万粉丝，同体量的 UP 主通常是团队运作，而他是一个人兼职做。不少人觉得 “全栈工程师” 难以归纳他的才干，称他为 “溢栈工程师”。
智元机器人建立后，彭志辉把全部重心放到了公司，他根本没休过周末。B 站终究一次发布克己视频是 2023 年 4 月。
极致地投入，是由于他想作用更大的作业。“咱们的愿景是用智能机器发明无限的生产力。” 彭志辉说。
也由于人形机器人职业许多根底问题没有处理，就要面对剧烈竞赛。上一年至今，我国已呈现不下 20 家人形机器人公司。想把机器人送进工厂的智元机器人，还要与 2016 年前后建立的上一波 “AI+ 机器人” 公司竞赛，它们服务客户更久、经历更多；再往后，更大的要挟是对具身智能跃跃欲试的车企，它们能调集的资源远超一般创业公司，并且有自己的工厂，这是现成的场景。
智元机器人以为，取胜概率最高的办法是 “高举高打”，用一种运营大公司、操大盘的办法创业。
大都同行专心研讨一款产品时，智元机器人用一年半做出两代人形机器人，并在本年 8 月一次发布了 5 款人形机器人，还给同行供给数据收集方案。本年初，智元机器人还发布过一款商用清洁机器人。
智元机器人 8 月 18 日发布的 5 款产品。
大部分人形机器人公司会先偏重某个技能方向，有的主攻硬件，有的主攻软件智能体系。形状上，有的要点放在上半身的操作才干，有的优先做下半身的运动才干。
智元机器人则 “全都要”：他们做完好的人形机器人，也依据不同场景开发分支形状；他们自研关节电机等中心零部件，也研制 “灵敏手”，还自己开发多模态大模型，一起研讨强化学习、仿照学习、视觉模型等当时具身智能的干流技能。
本年 2 月，大都新公司仍在代工拼装机器人时，建立刚一年的智元机器人就开端建造上海临港首期工厂，方案年末投产。
“看不太懂”“不是惯例的创业公司”，数位科技出资人如此点评，他们很少看到草创企业一起做这么多产品，下注这么多技能方向，假设办理和后续资金跟不上，很简略出问题。
彭志辉说，他们不是有意要如此，而是职业特色使他们有必要这么做：“人形机器人的研制触及硬件、软件、算法、供给制作等一大堆问题，体系工程极其重要。在技能完结上，有的是工程问题，有的仍是科学问题。这个职业空间大、门槛高、改动快，人才、资金和商业作用终究都会向头部会集，假设仅仅小打小闹，很难坚持抢先。”
最多本钱投票向智元机器人。建立一年半，这家公司已至少融资 15 亿元人民币，估值达 70 亿元人民币，出资方有高瓴、红杉、高榕、蓝驰、比亚迪、上汽、三花智控、临港新片区等 20 多家安排。智元还在本年初的股东会上给部分出资安排颁了奖。
纪录片导演竹内亮曾在拍照彭志辉时，惊奇他通晓如此多的跨范畴技能，问：“有没有你不会的东西？” 彭志辉说：“不会生孩子”。这次咱们又问了这个问题，他说：“不会中止学习”。
彭志辉摆在工位上的书，大都是《托马斯微积分》《编译原理》等教材，仅有的破例是《埃隆·马斯克传》。马斯克是他的学习方针之一。
“在学校里学习更多是自底向上，先打好根底然后做上层使用，出了学校之后更多是自顶向下，以项目导向，缺啥学啥。” 彭志辉说。聊到时刻办理办法，他说是 “操作体系中的抢占式调度”，动态调整使命优先级，答应打断，可是任何时刻都专心于当时的使命。
他不喜爱 “天才少年” 的称谓，他觉得教科书中那些能改动人类开展进程的科学家才是天才。
比较曩昔用几个月就能单独完结的小型项目，参加兴办一家公司开发成功的产品要难得多。他要从单兵作战走向带团队协作，做出来的东西不能仅仅酷，还要能挣钱。这是一场新的、更杂乱的学习。
以下是《晚点》与彭志辉的对话：
耐性肠冲刺，留在牌桌上
《晚点》：回到起点，为什么 2023 年决议创业？
彭志辉：人形机器人自身不是新事物。我做人形（机器人）比较早，16 年还在学校时就创业做了原型机，那时 “具身智能” 还没呈现，主要做本体（机器人硬件部分），还拿过 500 万出资。
这两年具身智能跟人形机器人这么火，并不是本体有了什么黑科技，最主要的仍是 AI、大模型的呈现让机器人或许在本体之外有更多使用价值。我在华为昇腾就做 AI 核算，这个趋势看得比较清楚。这是我出来创业的一个原因。
《晚点》：假设你想在华为做，应该也会得到支撑。为什么挑选创业？
彭志辉：风格问题。华为在技能方面主要是搞基建，比方操作体系、芯片、数据库等十分底层的根技能。
而机器人是一个十分新的赛道，特别是 AI 机器人，更适合一些迭代比较快的团队。创业不只需有一个好点子或好技能，更重要的是在正确的时刻点做正确的事。
《晚点》：现在创业做人形机器人是正确的时刻吗？它需求的硬件、资料、动力等技能还不老练，有些还在科学探究阶段。一位资深科技出资人就说，他对 5-10 年后才会发生的事没爱好。
彭志辉：咱们也没想过短期就做成这件事。咱们要求咱们 “耐性肠冲刺”，一方面迭代和立异速度要十分快，一方面要有耐性。
短期商场上会有各种正、负反应，但对一家草创公司，最重要的是留在牌桌上。
《晚点》：留在牌桌很重要的一点是钱够多。智元的融资速度和规划都抢先同行。怎样做到的？
彭志辉：我觉得能够换位从出资人的视点看，他们为什么会选咱们？
首要咱们有十分硬核的开创团队布景；又有全栈技能布局：不只做本体，也不只做具身 AI，咱们是本体、具身、数据都有布局，才干相对友商或许更全面；其次咱们对整个赛道的了解也十分务实，一向在堆集量产的体系才干，团队的执行力超强。
上一年发布会（2023 年 8 月）时，咱们整个人形研制团队才不到 50 人，一年后的现在现已超越 300 人了。规划敢添加这么快，条件是咱们想清楚了要做什么作业、各个阶段的技能完结途径，以及商业化的逻辑，这点也是出资人比较垂青的。
《晚点》：智元长时刻想成为一家什么样的公司？有什么对标方针？
彭志辉：比方贝尔，贝尔发明电话，改动了咱们信息沟通的办法。人形机器人未来或许也会改动社会生产力。咱们的公司愿景便是 “用智能机器去发明无限的生产力”。
智能终究决议机器人能做什么
《晚点》：创业一年多，人形机器人哪些方面比你料想的更难？
彭志辉：从 0 做到 40、50 分，乃至 60 分都不算太难，但再往上就十分难。
本体老练度还不行。比方大部分人都在卷两条腿走路，而双臂的灵敏度，灵敏手这些都还处于初级状况。然后是智能。现在咱们都往仿照学习方向测验，但它真的能在杂乱敞开环境中到达很好的作用吗？还有触觉，声响跟视觉结合起来的多模态交融感知、操作等，做得也不是十分好。这儿面有一部分是工程问题，还有一部分还处在科学问题阶段，业界还没有看到十分老练的处理方案。
咱们一边落地一边做预研，整个节奏要把握得比较稳，才干体现咱们的竞赛优势。全栈也是咱们的一个优势，所以未来或许会走得更远一些。
智元机器人研制的灵敏手，与人手还有间隔。人手有 27 个自在度、举动灵敏，遍及高灵敏的触觉神经，力控才干强壮。要做好灵敏手，灵敏、经用、安稳且本钱可控的硬件部件和资料仅仅根底，人手还具有手、脑协同才干，比方人能接住移动的物体，是由于人脑对重力、加速度等物理规则有认知，因而能预判轨道，身体又有运动才干，才干完结这个看似简略的动作。
《晚点》：咱们了解到，智元在机器人的智能上投入的人手更多。你们以为智能比本体更重要？
彭志辉：本体肯定是根底，但咱们一向觉得，（人形机器人）最中心的其实不是本体，而是它根据本体，能完结什么实践使命，发生什么有价值的使用。
所以本体的价值必定是经过具身来体现，你能够看到咱们起名智元的初心：“智” 便是具身智能，“元” 便是人形机器人本体的两条腿（象形）。
《晚点》：一个人形机器人能站起来到能走，再到能上台阶，是智能问题吗？
彭志辉：它其实更多的是智能问题，而不只仅硬件问题。高阶的运动才干主要靠大脑体现，在许多运动项目中，正常人跟运动员的身体没有本质区别，运动员更多是长时刻练习中让大小脑协同，对环境的感知、反应到达了更好的状况。
《晚点》：在获取练习数据的办法上，职业里也有不合。比方有公司以为，遥控操作机器人收集数据算不过来账，应该用许多仿真数据。智元为什么造上百台机器人专门收集数据？
彭志辉：数据来历就那几类：互联网数据、仿真数据、实在收集的数据。假设只靠仿真和生成数据，会有或许呈现用 ChatGPT 练习大模型的状况，呈现错觉、Sim2Real Gap 等问题。所以真机数据必不可少，价值也最大，但它的量不会有仿真数据那么大，或许占 10%。
还要考虑收集本钱，有些公司硬件才干没么强。咱们本体做得满足好，所以才有条件在本年下半年有几百台机器人能收集数据。咱们会找到一些场景，让人遥控操作不能自主执行使命的机器人。让客户为这一部分的功用买单，下降硬件本钱。
《晚点》：在你的想象里，通用人形机器人终究会是什么样的？
彭志辉：就科幻电影里的那种。比方 I,Robot。科幻电影拉高了咱们的预期，但咱们期望终究能做出来。
《晚点》：那是一种超人的状况，而不是像人。
彭志辉：或许很难有中心态。一旦人形机器人到达正常人类的水平，那它很快就会远远超越人类。
《晚点》：那个未来间隔现在还有多远？
彭志辉：我比较达观，未来 10 年是有期望的。
人形机器人最早落地的场景是 “PPT”
《晚点》：你们说本年是智元商业化元年。其实不少人觉得，人形机器人还处于前期阶段，刚学会走路，没必要这么快去上班。
彭志辉：咱们是一家商业公司，商业化是查验作用最有用的办法，把产品卖出去，客户给了活跃反应，才干吸引到更多人才。一个落地遥遥无期、不太有期望的团队，咱们也不会参加。
《晚点》：你们说人形机器人商业化途径是先工厂、后家庭，现在处于工厂阶段，他们能做什么场景？
彭志辉：现在最快落地的便是 “PPT”，Pick（抓取）、Place（放置）和 Transfer（转运）。
灵敏手更老练后，还能够做各种安装作业，由于灵敏手有触觉、力觉等各种杂乱感知才干。这个场景的量会更大，咱们评价了一下，PPT 或许就只占整个制作职业场景的 20% 不到。
《晚点》：你们说本年就会卖出 300 台机器人。200 台有腿，100 台靠轮子移动。更详细来说，他们会做什么作业？
彭志辉：卖的主要是远征系列，灵犀系列不卖，都开源。
远征系列里，双足（人形机器人）的可靠性和自在度还要进一步迭代，现在更适合做一些体现人机交互才干的场景，主要是服务业。比方咱们发布会上展现的轿车门店里的迎宾导览。轮式的便是 A2-W，在工厂里做 “PPT” 那些作业。
智元的人形机器人远征 A2 在轿车门店当导购。
《晚点》：职业里也有一些机器人公司，比方梅卡曼德、思灵等，给机械臂添加视觉、力控才干，用上大模型，在工厂里也能做 PPT，并且他们已在安稳性和本钱上打磨了更久。你们新方案的优势是什么？
彭志辉：它们的确是机械臂厂商中最靠近具身智能的公司。咱们从单臂演化到了双臂，然后还带一个移动底盘，一些高层的双臂规划上，咱们会有一些技能差异化。
比方典型的转运场景中，用单臂搬一个托盘很难完结，双臂做这个使命就更合理。从单臂到双臂，听起来很简略，其实会触及杂乱的力控和双臂协作、环境感知、动态避障、轨道规划等。更要害的是，以上这些才干咱们要做成能够泛化的规范技能，下降机器人的布置本钱。
智元机器人 A2-W 在工厂中搬托盘。
《晚点》：智元卖出去的 A2-W，现已能处理这些问题了？
彭志辉：能处理一部分，要点是找到客户需求和咱们已有技能的匹配点。咱们的出资人也比较给力，的确供给了一些很有价值、能在短期落地的场景。
《晚点》：方才你也说到，你们十分介意本钱。上一年你说人形机器人要降到 20 万以内。这个数字是怎样算出来的？
彭志辉：要看客户的等待是什么。一个工人的本钱一年大概是 10 万，机器人能够两班倒。20 万客户差不多一年或一年半就能回本。咱们也拆解了零部件本钱，只需量满足大，的确能够到达这个水平。
《晚点》：智元的产品间隔 20 万还有多远？
彭志辉：不远了。咱们批量发货的方针本钱便是这个，要不然或许便是赔本了。
《晚点》：你们的竞赛对手会是谁？
彭志辉：这个赛道满足大，咱们都还在做大蛋糕的阶段，现在还没有什么直接竞赛对手。
有一些潜在的竞赛对手还没下场。比方新动力车厂，它们有动力做这件事，假设人形机器人在产线上体现出价值，它们肯定会出资源做。它们也有才干做这件事，你看机器人本体上用到的各种中心零部件，电机、电控、电池等技能，便是新动力轿车拿手的那一套。
《晚点》：你料想的人形机器人很硬核，但现在商业化的产品看上去如同很无聊。你会感到对立吗？
彭志辉：不抵触。咱们是并行研制，都在做。咱们有几条线，一个是产品化、量产的线，一个是探究预研的线。咱们常常在内部说，要吃着碗里的，看着锅里的，还得想着田里的。
像运营大公司那样去创业
《晚点》：你们 8 月一次发了 5 个人形机器人产品，还卖关节电机、夹具、供给数据收集方案。本年还发布了商业清洁机器人。你们的产品线是不是铺得太开了？
彭志辉：这其实是一个主线落地加许多支线探究，咱们觉得仍是有必要做这些布局的。咱们叫饱和式投入。一方面咱们有这个条件，一起整个赛道也还不太清晰。
当然咱们也会操控支线的资源投入。比方咱们这次发布了 X-Lab 实验室做的两款产品，全职参加的人其实不到 5 个，从全新的关节到结构软硬件算法都是这几个人做的，在 X-Lab 我比较追求人效。
商业清洁机器人则是一个相对老练的产品，能为咱们人形的量产供给前置协助，比方途径、制作、售后等。它又能复用人形的一些才干，比方给清洁机器人加机械臂，让它做更多事。
《晚点》：技能布局上，不少人形机器人公司都不做全栈，比方硬件本体上，一些公司不研讨灵敏手，就用夹具；还有一些公司以为腿没必要，只做上半身。具身智能体系上，许多公司也会在强化学习、仿照学习中有偏重。
彭志辉：你得看各家公司拿手什么或想做什么。咱们想用智能机器去发明无限的生产力，就不得不重视全栈。这是从终究产品的竞赛力动身的布局。
《晚点》：你们的方案的开发节奏也很快：半年一代样机，一年出售一代产品。
彭志辉：一切的立异都要可持续，要考虑长时刻竞赛力，并提早布局。立异的速度和立异相同重要。
《晚点》：但人形机器人能做成什么样都不清晰。智元怎样确认每一代产品的迭代方向？
彭志辉：便是方才讲的，把作业想清楚，详细要做哪些场景，怎样做？需求什么中心零部件和中心技能？
咱们调研了许多客户的需求，制作业的、服务业的。咱们的股东也供给了许多输入。从不同场景动身，咱们提炼出技能途径，发现有的更偏传统自动化，有的更偏未来 AGI ，还存在一些中心状况。这便是咱们在发布会上的 G1-G5 智能演进道路。
智元现在商业化的产品处于 G2 阶段，正在研制 G3 阶段的体系。
《晚点》：一起做这么多东西，又想做得快，这真的或许吗？
彭志辉：其实咱们建立半年就做出了榜首代人形机器人。首要是靠人才，咱们的战斗力都很强。然后也有一些我的个人经历堆集，还有整个职业的开展，AI 技能大规划使用。
与前几年比较，现在做这个作业的难度会下降一些。机器人的技能栈和新动力轿车很像，新动力轿车职业带动了上游制作业。在国内做通用机器人会有一些额定优势。
智元榜首代人形机器人远征 A1。彭志辉说，考虑到站在操作台前作业的场景，下半身选用关节往后弯的 “鸵鸟腿”。
《晚点》：团队战斗力很强，怎样衡量？
彭志辉：便是作业功率，立异才干，还有投入程度。
《晚点》：许多公司的投入程度也高，也卷。这一点上你们怎样能比对手更强？
彭志辉：首要咱们招人时，会尽量挑选情投意合的人。比方价值观要跟公司匹配。我会问他的爱好点是么？比方 “假设你财政自在了，会不会持续做现在岗位上做的作业？” 实践上咱们公司的 Up 主浓度挺高的，他们都是由于酷爱自动投入的年轻人。
然后给满足的信赖，配足该配的资源；过程中鼓舞充沛发挥主观能动性，可是在检验效果时，规范要进步；效果好的时分，给满足多的鼓舞。
咱们鼓舞办法比较多，年终奖之外也会给股权。咱们未来的方针是跟华为相同，优异的搭档都配股。
《晚点》：最近的发布会上你也说到，机器人是一个十分杂乱的软硬件协同体系。你们需求一起做好许多事，怎样让各团队高效协同？
彭志辉：体系架构规划，是咱们十分垂青的才干。咱们以为，人员的规划添加必定要有对应的安排才干，不然或许便是灾祸。咱们的安排架构十分扁平，层级很少，一线研制上面是各个技能模块的研制司理，再上面就直接是我担任了。咱们能够充沛沟通交流，咱们十分鼓舞及时反应，露出问题。
除了惯例项目开发流程外，咱们还会以项目攻关组的办法推动一些要害技能的打破。像中心零部件，咱们会建立虚拟安排，成员承当的责任更多，要求更高，可是做成之后的鼓舞也会更大。
《晚点》：智元除了自己招人开发，还跟北大协作建实验室，乃至你们还收买了一个电机公司，前期公司很少这么做。
彭志辉：咱们其实都是测验。比方说收买的电机团队，其实只需两个人，又比较超卓，也给一些大品牌做过代工，反应也不错，咱们就把他们吸纳进来了。
《晚点》：多产品线、全栈技能布局、整合产业链，包含你们矩阵型的安排架构，感觉你们在用大公司的运作办法创业？
彭志辉：能够这么了解。但咱们并不是为了体现得像大公司，而是由于当时的商场环境下，这种办法是最有用的。这是一个相对新式但迅速开展的范畴，咱们需求快速占领商场，展现咱们的技能实力和产品愿景。
大职业、大赛道终究都会收敛到头部企业，假设仅仅小打小闹，很难在快速改动的商场中坚持抢先地位。
“我不是天才”
《晚点》：有人说你是 “全栈溢出工程师”，能够焊电路板，造机器人，还能写代码，练习 AI 模型等。别的你也会弹吉他、剪视频等。你有什么特别的学习办法吗？
彭志辉：或许跟 AI 学习的办法有点像，前期靠一些过拟合，再用更多训练，添加泛化性。多参阅他人已有的经历，先不要问为什么，哪怕死记硬背，先记下来，渐渐就会了解背面的原理，然后再活跃立异。跨范畴把握多个技能后，就会发现它们之间有相关性，一个范畴的作业或许会帮你解说另一个范畴。
还有时刻办理要做得十分好。咱们都说我是时刻办理大师什么的。我喜爱用靠相似操作体系里边的概念，叫抢占式调度，对要做的作业做动态优先级分配，不是做完一件事再做别的一件事，假设有更重要的事呈现了，就去做它，做完再切回到之前做的那个事。每次只做一件事，分时坚持专心，或许时刻使用功率会比较高。
《晚点》：你的办法比较体系。之前我问宇树科技王兴兴相似的问题，他说 “24 小时不睡觉，我不信处理不了”。
彭志辉：我许多创意也是睡觉前想起来的。日有所思，夜有所想。我也在梦里想到过一些问题的处理方案，挺奇特的。不过有些作业或许很难，像数学，不会便是不会。
《晚点》：你方才说到时刻办理，哪怕是天才，一天也就 24 个小时。你现在投入这么多精力创业，在其他方面献身会许多？
彭志辉：对，现在根本上很少有周末。从上一年创业到现在还没有请过假。我个人还有些小习气，我不太睡午觉，一天只吃一顿晚饭。
《晚点》：为什么一天只吃一顿饭？能保持状况吗？
彭志辉：有的时分的确忙，不太有时刻，我觉得吃饭比较费时刻。饿了也能够吃点零食嘛，身体也没有什么负面反应，我觉得只需到达平衡就不算太坏的习气。
《晚点》：创业一年多，给你形象最深的事是什么？
彭志辉：太多了。比方上一年 8 月开榜首次发布会时，各种意义上都十分极限。发布会前两个多礼拜，咱们研制的同学们根本就在会场打地铺睡觉。
发布会咱们选了最有应战的直播办法，当我现已上台讲了 20 分钟后，才看到台下小同伴比的 OK 手势，咱们总算处理完了终究一些 bug。
《晚点》：为什么不能往后拖？
彭志辉：现已拖过了，这是延过两次之后的时刻。仍是得逼自己一把。
《晚点》：你之前都是一个人做项目，现在你要带一个团队。你怎样学习办理？
彭志辉：一方面跟有经历的长辈学习。别的便是在实战中学，一起也有一些协作我做办理作业的同伴帮助。
《晚点》：那你还看书吗？都看些什么书？
彭志辉：都在我工作桌上，各种论文和书。长篇小说如同只看过《三体》，我喜爱硬科幻，是 big 刘的忠诚粉丝，《三体》看了 10 多遍。
《晚点》：见到刘慈欣，你会跟他说什么？
彭志辉：给我签个名。
《晚点》：现在应该有许多找你要签名。遇到这种状况时，你在想啥？
彭志辉：早知道就好好练练字了。
《晚点》：你身上有许多标签，比方 B 站闻名 UP 主、天才少年、明星公司联合开创人、野生钢铁侠、全栈溢出工程师。你更喜爱哪个标签？
彭志辉：个人来说或许是工程师吧。我觉得搞技能仍是很有意思的。假设我未来财政自在了，我不必定会去做视频，但肯定会持续做技能方面的作业。
《晚点》：你怎样看 “天才少年” 这个称谓？
彭志辉：我觉得我不是天才啊。咱们也没有必要这么称谓。我仅仅爱好使然，乐意着手测验做一些东西出来，刚好遇上一个比较好的年代，和各种渠道、机会，做出了一点作用，更多的是尽力和走运吧。
《晚点》：你觉得什么样的人才干称得上天才？
彭志辉：他们的存在对整个国际的开展轨道能有很大影响，比方咱们在课本上看到的科学家们。
《晚点》：造出了真实的人形机器人，才算天才？
彭志辉：我会把这个称谓让给咱们造出的机器人。
题图来历：彭志辉。
发表评论